EPA

**EPA**（扩展多面体算法）是一种迭代算法，用于计算碰撞检测中两个形状之间的穿透深度。它常用于物理引擎和机器人领域。该算法接收先前 GJK 算法生成的单纯形，将多面体朝 Minkowski 差边界方向不断扩展，直到找到距离原点最近的点。从该点到原点的向量即为穿透向量，其大小等于两个形状之间的穿透深度。